Twitterのタイムラインにプチブロックなるものが流れてきて、(・∀・)ｲｲ!!と思ったので買って組み立ててみました。個人的にロボット⇔乗り物にトランスフォームするマジで尊いです。。。
GUI版GNU Octaveの初期ディレクトリの指定方法について記録したいと思います。方法としては、初期ディレクトリに移動するstartup.mファイルを用意し、GUI版のOctaveのスタートアップ機能で読み込む形になります。
はじめに 会社勤めをすると、標準のWindows-PC縛りの中で、フリーソフトは禁止・申請制なんてざらにあると思う。PDFファイル中の図を画像データ（jpegやpng）に変換・編集したかったので、縛りの中で手っ取り早くPDFファイルを画像データに変換する方法につ…
制御対象のモデリングは、賢い制御系設計をするための基本的な第一歩です。一方で、モデリングまでの道のりや作業内容は非常に泥臭く、制御系設計のウエイトの半分を占める地道なものでもあります。だからこそ、経験と勘で調整できてしまうPID制御も、モデル…
時間遅れしかないプロセスにとって、未来を予測し位相を進めてくれる微分動作は良心である。単にノイズに弱いからと言って、微分時間を小さく設定したり、PI制御しか使わないのはもったいないです。今回は、PID制御をより実践的に使うための要素技術の一つで…
ディジタルPID制御のシミュレーションをやっていこうかと思います。ソースコードを実装するための言語はMATLAB／Octaveになりますが、可能な限り言語に依存しない書き方で作ってみました。 キーワード：MATLAB、Octave、シミュレーション、PID制御、ディジタ…
最近、パソコンを買い替え、容量確保のためにドキュメント／画像／デスクトップフォルダをDドライブに移動させようとしました。方法としては、Windows標準のフォルダプロパティにある「場所」タブによる移動。しかし、プロパティの「場所」タブがない現象が…
前回の続きで、「一次遅れ＋むだ時間」系のモデルに外乱が加わった際のステップ応答シミュレーションについて書きたいと思います。外乱はプロセス変数（温度、圧力、流量 etc.）を乱す要因です。プロセス制御では外乱を相手にどれだけ一定の値で制御（定値制…
前回の記事では、基本的なPID制御則のアルゴリズムについて書きました。今回は、それを使ってPID制御のシミュレーションをするためにもう一つ必要な制御対象の「モデル」の考え方・実装方法について書きます。これで晴れて制御系設計のためのシミュレーショ…
PID制御に限らず何かしらの計算アルゴリズムの実装を考えたとき、実績のあるパッケージなりを利用するのが鉄則だと思います。しかし、自分で実装してこそ制御則の理解が深まるときもあると思います。PID制御は半世紀前から現在に至るまで使われ続けており、…
久々の投稿のために、「”ディジタル"制御エンジニアにもとめられるもの」を更新。そろそろブログ名の通りの記事を書かねば．．． キーワード：Windows、コマンドプロンプト 困ったとき使うコマンドと言ったらこれです。 ping (option) [ip adress] pingは、…
今回は、むだ時間の伝達関数の離散化について書きたいと思います。特に、ここで取り上げる内容は、サンプリング時間未満の値をもつようなむだ時間の離散化です。つまり、むだ時間\(L\)、サンプリング時間\(T_s\)、\({\bf mod}(a, b)\)を\(a \div b\)の余りを…
h1見出し h2見出し h3見出し h4 見出し h5 見出し h6 見出し 太文字 斜体 取り消し線 太文字と斜体 あのイーハトヴォのすきとおった風、夏でも底に冷たさをもつ青いそら、うつくしい森で飾られたモーリオ市、郊外のぎらぎら光る草の波。 1番目 2番目 3番目 3…
外乱データ 0.0000000000000000e+000 0.0000000000000000e+000 0.0000000000000000e+000 0.0000000000000000e+000 -1.5484512200000000e+000 7.8728445499999994e-002 1.5370162099999998e-001 -6.8503239599999999e-001 7.2807376800000001e-001 -1.1305883…
制御は工学分野の中でも横断的な側面が強いとよく感じる日々を過ごしています。就職してからというもの、学生時代にもっと勉強しておくべきだった、なんて後悔することばかりで、メンタルがゴリゴリ削られています。 このページでは、題意の通り” ディジタル…
このページには自己紹介とブログの趣旨を記載したいと思います。 下のリンクに全部引越ししました。 hi-ctrl.hatenablog.com 2021.01.02
MathJaxのテスト ラプラス変換 \begin{align} F(s) &= \int_0^{\infty}f(t)e^{-st}dt \end{align} ただし、\( s \)は複素数である。 PIDコントローラ \begin{align*} u(t) &= k_c\biggl(e(t) + \frac{1}{T_i}\int e(t)dt + T_d\frac{de(t)}{dt}\biggr) \end{…
