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• MathJaxのテスト

ラプラス変換

\begin{align} F(s) &= \int_0^{\infty}f(t)e^{-st}dt \end{align}

ただし、\( s \)は複素数である。

PIDコントローラ

\begin{align*} u(t) &= k_c\biggl(e(t) + \frac{1}{T_i}\int e(t)dt + T_d\frac{de(t)}{dt}\biggr) \end{align*}

ただし、\(k_c\)は比例ゲイン、\(T_i\)は積分時間、\(T_d\)は微分時間である。

• MATLAB/Octaveのソースコード

    K = 1;   % プロセスゲイン[%/%]
    T = 40;  % 時定数[sec]
    L = 8;   % むだ時間[sec]
    P = tf(K, [T, 1], 'ioDelay', L);

\begin{array}{c|ccccc} x & \cdots & -1 & \cdots & 1 & \cdots \\ \hline f’(x) & + & 0 & – & 0 & + \\ \hline f(x) & \nearrow & e & \searrow & -e & \nearrow \end{array}