制御対象のモデリング（作図法）

　制御対象のモデリングは、賢い制御系設計をするための基本的な第一歩です。一方で、モデリングまでの道のりや作業内容は非常に泥臭く、制御系設計のウエイトの半分を占める地道なものでもあります。だからこそ、経験と勘で調整できてしまうPID制御も、モデルひとつで理屈ある設計・調整ができるようになります。今回は、以前の「一次遅れ＋むだ時間系モデルのステップ応答シミュレーション」に関するエントリの最後でペンディングとなっていたシステムパラメータを求める方法≒制御対象のモデリングについて解説します。方法自体には様々なやり方がありますが、第一弾として、鉛筆と定規だけでできる作図法を取り扱います。

キーワード：モデリング、作図法、ステップ応答

微分動作の問題点と不完全微分

　時間遅れしかないプロセスにとって、未来を予測し位相を進めてくれる微分動作は良心である。単にノイズに弱いからと言って、微分時間を小さく設定したり、PI制御しか使わないのはもったいないです。今回は、PID制御をより実践的に使うための要素技術の一つである不完全微分について解説します。

 キーワード：PID制御、微分動作、不完全微分

ディジタルPID制御の時間応答シミュレーション

　ディジタルPID制御のシミュレーションをやっていこうかと思います。ソースコードを実装するための言語はMATLAB／Octaveになりますが、可能な限り言語に依存しない書き方で作ってみました。

 キーワード：MATLAB、Octave、シミュレーション、PID制御、ディジタル制御